طراحی کنترل کننده بهینه غیرخطی برای حرکت زیردریایی در کانال عمق با استفاده از روش گرادیان نزولی با انتخاب روشمند گام

Authors

احمدی, مرضیه دانشکده مهندسی، مؤسسه آموزش عالی فیض کاشانی، کاشان

حلوایی نیاسر, ابوالفضل دانشکده مهندسی برق و کامپیوتر، دانشگاه کاشان، کاشان

فرجی, علیرضا دانشکده مهندسی برق و کامپیوتر، دانشگاه کاشان، کاشان

Abstract:

چکیده: این مقاله به طراحی یک کنترل کننده بهینه غیرخطی برای مدل غیرخطی شش درجه آزادی یک زیردریایی می پردازد. اهداف طراحی پایدارسازی، رسیدن به عمق مطلوب در پایان مانور و انتخاب مسیر بهینه مانور است که با حل بهینه تابع هزینه تعریف شده قابل دستیابی است. نوآوری این مقاله انتخاب روشمند گام در حل مسئله بهینه سازی تابع هدف به کمک الگوریتم گرادیان نزولی است که سرعت همگرایی روش را تا حدود دو برابر نسبت به انتخاب گامهای یکسان افزایش یافته است. در پایان به کمک شبیه سازی با نرم افزار متلب رفتار مقاوم کنترل کننده در حضور عدم قطعیت پارامتری مدل برای مانور در عمق های مختلف بررسی شده که نتایج نشان دهنده دستیابی به اهداف طراحی و عملکرد مقاوم کنترل کننده طراحی شده است.

Upgrade to premium to download articles

Already have an account?login

similar resources

طراحی کنترل کننده بهینه غیرخطی برای حرکت زیردریایی در کانال عمق با استفاده از روش گرادیان نزولی با انتخاب روشمند گام

full text

اثر بربرین در تنظیم آستروسیتهای Gfap+ ناحیه هیپوکمپ موشهای صحرایی دیابتی شده با استرپتوزوتوسین

Background: Diabetes mellitus increases the risk of central nervous system (CNS) disorders such as stroke, seizures, dementia, and cognitive impairment. Berberine, a natural isoquinolne alkaloid, is reported to exhibit beneficial effect in various neurodegenerative and neuropsychiatric disorders. Moreover astrocytes are proving critical for normal CNS function, and alterations in their activity...

full text

اثر بربرین در تنظیم آستروسیتهای Gfap+ ناحیه هیپوکمپ موشهای صحرایی دیابتی شده با استرپتوزوتوسین

full text

فیلتر غیرخطی تطبیقی عصبی شناساگر با نرخ آموزش بهینه برای همگرایی پارامترها بر پایه گرادیان نزولی

بحث همگرایی در شبکه‌های عصبی شناساگر و کنترل‌کننده یکی از موارد پراهمیت در مهندسی کنترل می‌باشد، که در این راستا تحقیقات متنوعی صورت پذیرفته است که عمدتاً در چهار چوب شبکه‌های عصبی معمولی بوده است. در این مقاله الگوریتم گرادیان نزولی تطبیقی با یادگیری پارامترهای شبکه عصبی چند لایه بصورت بهنگام بر اساس بسط سری تیلور خطای خروجی مطرح و همگرایی الگوریتم آموزشی بررسی شده است‌. برای افزایش دقت و سرعت ...

full text

طراحی کنترل کننده بهینه غیرخطی مقاوم برای زیردریایی خودگردان

چکیده: در این پایان نامه ابتدا به معرفی زیردریایی با شش درجه ی آزادی پرداخته می شود، سپس باتوجه به نیروها و گشتاورهای اعمالی به زیردریایی، یک مدل غیرخطی مناسب برای زیردریایی خودگردان مورد مطالعه بازسازی می گردد. سپس با استفاده از خطی کردن مدل، کنترل کننده ی بهینه ی خطی طراحی می گردد، اما به دلیل اینکه پاسخ منطقی به سیستم های زیرآبی با چنین ماهیت پیچیده ای مستلزم به کارگیری سیستم های کنترل غیرخ...

فیلتر غیرخطی تطبیقی عصبی شناساگر با نرخ آموزش بهینه برای همگرایی پارامترها بر پایه گرادیان نزولی

بحث همگرایی در شبکه های عصبی شناساگر و کنترل کننده یکی از موارد پراهمیت در مهندسی کنترل می باشد، که در این راستا تحقیقات متنوعی صورت پذیرفته است که عمدتاً در چهار چوب شبکه های عصبی معمولی بوده است. در این مقاله الگوریتم گرادیان نزولی تطبیقی با یادگیری پارامترهای شبکه عصبی چند لایه بصورت بهنگام بر اساس بسط سری تیلور خطای خروجی مطرح و همگرایی الگوریتم آموزشی بررسی شده است . برای افزایش دقت و سرعت ...

full text

My Resources

Save resource for easier access later

Save to my library Already added to my library

{@ msg_add @}

Journal title

کنترل

volume 8 issue 2

pages 35- 46

publication date 2014-09

unfollow

{@ msg @}

By following a journal you will be notified via email when a new issue of this journal is published.

Keywords

No Keywords

Hosted on Doprax cloud platform doprax.com